PCduino3 <-> Arduino Mega automatic / remote controlled Tank

Als Basis dient ein Heng Long Tank von dem ich bis auf das Getriebe und die DC Motoren alles abgebaut habe.
Das PCDuino3 Board mit Ubuntu Image fungiert als WIFI Access Point, Command Server , Streaming Video Server und erledigt auch die Sprachausgabe. Mein TCP/IP Command Server empfängt die Servo und Drive Steuer Kommandos von meiner Android App über WLAN und sendet diese über I2C an das Arduino Mega Board, das die Steuerkommandos auf den Servos und dem Motortreiber umsetzt. Gleichzeitig holt sich die App vom Streaming Videoserver die Ausgabe der Webcam und stellt diese dar.

Als Abstandssensoren verrichten zwei SRF04 Ultraschallsensoren ihren Dienst, die an das Arduino Mega Board angeschlossen sind. Mein Command Server fragt im ca. 1 Sek. Takt den Status der Abstandssensoren ab und gibt bei einem erkannten Hindernis den Abstand in cm per Sprachausgabe bekannt. Die Sprachausgabe erfolgt über eine Stereo Aktiv Box mit eigenem Akku.